Mẹo sử dụng mô-đun khóa robot hình người

Các mô-đun chính của robot hình người (đặc biệt là các mô-đun khớp) là thành phần cốt lõi để đạt được chuyển động-động và có độ chính xác-cao.

 

Mẹo sử dụng mô-đun chung
Các mô-đun chung thường được tích hợp với động cơ, hộp giảm tốc, bộ mã hóa, bộ điều khiển, đầu nối, v.v. Khi sử dụng chúng, cần chú ý đến các khía cạnh sau:

 

Lựa chọn và cài đặt đầu nối
Ưu tiên các đầu nối hỗ trợ nối dây đa kênh, chống rung và điện trở tiếp xúc thấp ( Nhỏ hơn hoặc bằng 30 mΩ), chẳng hạn như đầu nối dây dòng Greenconn GB01-đến{4}}bảng mạch.
Đảm bảo đầu nối có cấu trúc đệm ứng suất để xử lý tình trạng mỏi của dây dẫn do khớp bị uốn nhiều lần.
Trong không gian nhỏ gọn, hãy sử dụng bố cục nhỏ gọn có khoảng cách 1,25 mm để đáp ứng cả yêu cầu nối dây kết hợp nguồn và tín hiệu.

 

Cấu hình và phản hồi bộ mã hóa
Đối với các khớp quay, nên sử dụng sơ đồ bộ mã hóa-kép (đầu-tốc độ cao + đầu tốc độ-thấp) để cải thiện độ chính xác của phản hồi vị trí; các khớp tuyến tính như bàn tay khéo léo có thể sử dụng một bộ mã hóa duy nhất.
Ưu tiên các bộ mã hóa tuyệt đối để tránh nhu cầu điều hướng khi bật nguồn; bộ mã hóa từ tính hoặc cảm ứng phù hợp hơn với khả năng chống va đập và môi trường nhiệt độ rộng.
Đối với các ứng dụng-cao cấp (chẳng hạn như bàn tay khéo léo), có thể sử dụng bộ mã hóa điện dung (như Netzer), cung cấp hoạt động không-tiếp xúc, tuổi thọ dài và độ phân giải cao.

 

Khớp giảm tốc bánh răng
Các kịch bản mật độ mô-men xoắn cao (chẳng hạn như khớp hông và đầu gối): ưu tiên các bộ giảm sóng hài (chẳng hạn như Green Harmonic hoặc Harmanaco), với phản ứng ngược < 1 arcmin.
Các kịch bản nhẹ hoặc nhạy cảm về chi phí-: hãy xem xét các bộ giảm tốc hành tinh, có tỷ lệ sản xuất trong nước là 92% và giảm chi phí từ 30–45%.
Nhu cầu quá tải cao (như nhảy đường phố hoặc nhảy): sử dụng mô-đun khớp xoay hỗ trợ quá tải tức thời gấp 5 lần (chẳng hạn như giải pháp Hichuan).

 

Quản lý nhiệt và bảo vệ quá tải
Các mô-đun khớp nối ở mô-men xoắn cực đại (chẳng hạn như 360 N·m) phải có thời lượng liên tục Nhỏ hơn hoặc bằng 500 ms để tránh cuộn dây quá nóng, lão hóa lớp cách điện hoặc hiện tượng khử từ nam châm vĩnh cửu.
Sử dụng thiết kế tản nhiệt tự nhiên + vỏ nhẹ (chẳng hạn như hợp kim nhôm) để tránh tăng thêm trọng lượng do làm mát bằng không khí hoặc chất lỏng cưỡng bức.
Các mô-đun dòng Pro (chẳng hạn như Crab Intelligence R120-Pro) hỗ trợ tỷ số truyền thay đổi trực tuyến, cho phép tối ưu hóa năng động mức tiêu thụ điện năng và tỷ lệ tải theo tải. ...